西汉王朝在平定西北羌人后，为了长期统治这片新拓疆土，除了不断征伐少量反抗外，还结合西北边疆各族实际，创立和实行了若干行政管理制度，首次设立了护羌校尉一职，以加强对西北羌人的控制、稳定边疆秩序。

护羌校尉的设置，学术界一般确定在元鼎六年(前111年)李息、徐自为大军进占湟水流域时。《后汉书・西羌传》在记述李息、徐自为这次军事行动后载:“始置护羌校尉，持节统领焉。”但开始担任此职之人，史书没有记载。

据《汉书・赵充国传》：神爵二年(前60年)，汉宣帝让大臣推荐出任护羌校尉的人选，有人推荐辛汤，赵充国认为辛汤嗜酒任性，不如辛汤哥哥辛临众。于是宣帝下诏由辛临众出任护羌校尉。

胡三省在《资治通鉴》此条注中说:“护羌校尉之官，始见于此。”另外，在赵充国平定湟中诸羌的过程中，也末见当时有护羌校尉及其活动。因此，辛临众是见之于文献的任护羌校尉最早的人。

其后，陇西将门辛氏家族又先后有辛汤、辛通出任护羌校尉。此外还有王尊、尹岑、窦况等人相继出任这一职务。护羌校尉是两汉时期主管羌人事务的重要军政职官，秩比二千石。护羌校尉开府治事，有属官、吏民，治事不辖地，领民(羌)不领县，是平行于都的军政机构。

护羌校尉持节领护西羌，其主要职责有以下几方面：一是按时巡视羌夷部落，处理羌人部落之间及其与郡县吏民之间的纠纷，解决他们的生产生活困难，必要时代表朝廷赐以金帛粮食，使之安居乐业；二是掌握塞外尚未归服汉王朝的羌胡部落的动态，及时通报沿边各郡县，以备不虞，并随时准备领兵征讨；三是保护河西丝路的畅通。

西汉时期护羌校尉治所直在令居塞，令居塞是陇西、河湟通往河西走廊的重要津道，所以常驻重兵。护羌校尉驻节此处，自然负有保护交通的责任，有着拱卫丝绸之路的重要作用。

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